AIO MATRIX
Auto-Calibration
Căn chỉnh tự động được sử dụng để đồng bộ hóa hệ tọa độ vision và hệ tọa độ của robot hoặc hệ servo XYT. Ma trận căn chỉnh sẽ giúp tìm được vị trí của vật thể trong hệ tọa độ robot sau khi xác định được trong hệ tọa độ vision. Quá trình căn chỉnh được chia làm 2 phần riêng biệt: Xác định chiều dương của hệ trục OX, OY và xác định vị trí tâm xoay O. Để xác định chiều của hệ trục tọa độ OXY, chương trình vision sẽ gửi lần lượt thông tin 9 vị trí (RobotPoints) tính theo mm trong hệ tọa tộ oxy cho robot sau đó chụp hình để xác định lại 9 vị trí trong hệ tọa độ vision (VisionPoints) tính theo pixel. Để xác định vị trí của điểm gốc không O, chương trình vision sẽ gửi lần lượt thông tin 5 góc xoay tính theo độ trong hệ tọa độ oxy cho robot rồi sau đó chụp hình đề xác định 5 vị trí góc xoay trong hệ tọa độ vision tính theo pixel
Trong toàn bộ quá trình căn chỉnh, chương trình vision sẽ giữ vai trò chủ động và robot (PLC) sẽ giữ vai trò bị động. Chương trình vision sẽ tính toán vị trí mà robot cần phải dịch chuyển sau đó gửi dữ liệu vị trí trước khi gửi tín hiệu IO yêu cầu robot dịch chuyển. Trong đó quá trình 3 steps
(1) Gửi tọa độ vị trí robot cần phải dịch chuyển
(2) Robot dịch chuyển tới vị trí yêu cầu;
(3) Vision tiến hành xử lý tìm vị trí điểm mark;
sẽ được lặp lại nhiều lần cho đến khi tổng số vị trí cần cho quá trình căn chỉnh hoàn tất. Việc giao tiếp giữa vision và robot phải tuân thủ chặt chẽ theo đúng process đưa ra để đảm bảo quá trình căn chỉnh được chính xác nhất.
2 Points Align and More
Để nâng cao độ chính xác trong bài toán align tìm vị trí của tape, 2 cameras được sử dụng để chụp lần lượt 2 góc sau đó tính toán vị trí của tape trước khi gửi tọa độ cho robot để tiến hành điều chỉnh vị trí. Vision process được thiết kế sử dụng 2 IO để chụp 2 lần riêng biệt với 2 cameras hoặc 1 camera chụp 2 lần lần lượt tại 2 thời điểm khác nhau.
Finding and Fitting
Tìm kiếm vị trí đường thẳng hoặc đường tròn với sự hỗ trợ của Template Matching và Fixture
